KJ3002X1-BB1模拟量输出
KJ3002X1-BB1模拟量输出
在传感装置的选用上，尽量选用抗干扰性强的智能传感仪器，同时考虑到预研项目的经费情况，也用了一些常规的传感器。另外，由于机器人外部有很多传感器，而舱室空间又十分有限，因而本文参考现场总线控制系统信息处理现场化的思想在机器人外部放置了一个单片机，完成这些传感器数据的处理后再上传给主单片机。试验表明，这种方案不仅可以缓解主单片机的工作压力，实现分布系统的设计思想，还可以减少信号传输线上的共模干扰。
控制系统的执行机构主要是五台推进电机、舵、及纵横倾调节装置。其中纵横倾调节装置为24V力矩电机带动滑块移动从而调节水下机器人的纵横倾，经高性能光电隔离芯片后与从单片机1并行口连接。在水下机器人的运动过程中，随时可能要改变推进电机的转速以得到不同的推进力，而变频调速是实现电机调速的方式。本系统采用台达VFD-A/H型变频器，它不仅可以实现各种转速曲线，而且还具有过压、过流、过热等完善的保护措施。该变频器与控制系统的接口为RS485串行口，一块CPUzui多可接32个变频器。
主营：专业从事（DCS系统）（机器人系统）（大型伺服控制系统）模块 备件销售
↓、Allen-Bradley(美国AB)系列产品》
↓、Schneider(施耐德电气)系列产品》
↓、General electric(通用电气) →GE←系列产品》
↓、Westinghouse（美国西屋）系列产品》
↓、SIEMENS(西门子系列产品)
↓、estinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、MAX1000系统备件
↓、Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。
↓、Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。
↓、Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列
在主单片机一侧，由于要发送的信息很多（共有107个字符）因而在程序中将待发送的数据分成两组，每一组分别设有协议头和校验和，根据上位机通讯控制字符（分别是55H和66H）的不同来确定发送哪一组数据。在上位机一侧，由于上位机要动态显示水下机器人的运动姿态，接收各种设备的返回信息，如采用中断信息接收方式，在同一时间每个下位机都向上位机发送信息时，会发生冲突导致信息丢失。为此，各下位机向上位机的信息传输要按照上位机的命令，整个系统按照统一节拍工作。当上位机空闲时就按顺序发送一个使能命令给第i个下位机，第i个下位机接到命令后立即将要上传的信息发出，如果上位机没有接到，则重新发送该使能命令。同时为了提高通讯的可靠性，在通讯的每一侧将待发送字符拆为3xH的形式，再对所发送的这组数据进行加和运算以求出校验码。通讯的另一侧接收完一组数据后进行求和校验，如校验和不正确，则该组数据作废，等待下一组数据。
Parker Compumotor S Series Stepper Motor S57-51-MO
Waters 96 Well collection plate with 700μL Glass Insert
Unholtz-Dickie Charge Voltage Strain Gage Amplifier D22
Apollo 86A-205-01 3-Piece Full Port Stainless 1500 CWP
Bausch & Lomb 31-35-28 Transformer, Mount for the Lamp
Dionex 038011 Filter Caps for 0.5mL Vials, Open Bag, at
Lab Jack 6.0" Inch x 7.0" x 12.0" High Max., Works Fine
Fisher Scientific (Troemner) Inoculating Turntable 6"
GraLab Model 171 60-Minute General Purpose Timer Used,
Hamilton 82056, Volume 500 μL (22/2"/2) L Rev K 08/29/0
Dage MTI CCD-72 Analog Video Camera Controller Unit 117
Brandtech Lab Jack 10.75" High, 5.0" x 5.75" Platform,
CMA Microdialysis CMA 111 Syringe Selector
Orion Ross Reference Electrode Filling Solution P/N 81
Eppendorf F-45-18-11 18 x 1.5/2.0ml Rotor for 5415 or 5
Turck, RSM RKM 36-0.5M (U0904-48) Straight; Male Connec
Hamilton 81056, Volume 100 μL(22s/2"/2)L Rev E 10/01/08
Beckman Multi Bulk BioMek 1000 With Case
Millipore Clarigard Opticap XL 5 Disposable Capsule Fil
Dionex 046032 Six-Position Cassettes, Box of Six, for 5
KGCOMP SPN100-15S +15V 7.0 Amp Power Supply, 115-230V A
Nemic-Lambda SWS150-12 12V DC 12.5 Amp Power Supply Use
Omron S82K-00705 5V 1.5A Power Supply Din Rail Mount Us
Mettler Cable 7587541001 and 7587541004 (Mettler 220084
Numatics Plenum w 2 Air Solenoids 1/8" 24 Volt 031SA600
Napco Model TCA-9 Incubator Monitor, 120V 60HZ Used
Waters 24-position Rectangular Vial-Holder Plate for 1
10 Position Plexiglass Cage, May be Custom, 21 1/4" lo
Optical Fiber Reference Bundle IM1060, New in Box, Manu
Gilson 205 rack for 96-well plates Code 205H 2504605H
Lab Jack 4?” x5 ?” Platform, to 10.25" High, Some Rust
Genuine Lexmark 140198A Print Cartridge Ink Toner for L
Bausch & Lomb 31-35-28 Transformer
Osram 380120-7040-000 12V, 30W Halogen Bulb for Zeiss I
Kinematiica PT-DA 07/2SYN-E082 Dispersing aggregate for
Environmental Specialties Inc. ESI-HP1 Evaporator, 4.7
Nikon Point Sensor Sensitivity Dark Measure Controller
Cole Parmer Out Of Liquid Detector (No Sensors)
G04-0176-05 Thermal Printer Paper (5 Pack) for DataWork
Yokogawa B9902AN Pen (3 pack), Color: Green, Dated 1993
Molex / Woodhead NEMA L5-20, 125V Watertite Plug, 2 Pol
Thermo Scientific Orion 8155SC Ross Combination pH Elec
Foxboro 53498-6TX Chart Recorder Paper Range 4.641" x 5
