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PLC备件SNAT607MCI SNAT 607 MCI
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稳定性定义及分析方法
对于初步学习*控制算法的工程师来说,一个主要的障碍在于各种眼花缭乱的稳定性定义和分析方法(如传递函数/线性状态空间模型下的稳定性、自治/非自治非线性系统的稳定性),使得初学者很快淹没在相关的数学式子和定理中,无法理解这些概念的实际物理意义,更谈不上将这些概念有效地在实际中应用。应该注意到,各种稳定性的定义和分析方法是建立在‘动力学系统所体现出来的动力学行为’以及’描述这些动力学行为的动力学模型’的基础上。从这个意义上来说,先学习系统动力学建模和分析对于掌握各种稳定性概念是十分有益的。实际上,各种稳定性定义和分析一般都基于所关心的动力学系统某种给定形式的动力学模型,该模型恰当地描述了待分析系统的动力学行为和所处状态(初始条件、有无外界干扰/噪声、有无控制输入、控制输入是状态变量还是系统输出的函数、系统参数是否随时间变化、有无未建模动态/不确定性等)。例如:
经典控制理论中的传递函数模型,即描述了初始条件为零时,单输入/单输出、线性时不变系统的系统输出/输入(即动态增益)的动力学行为。此时,稳定性定义主要聚焦于该增益是否会发散或者无穷大;由此,相应的稳定性分析的角度则从传递函数特征多项式的解是否有正实部展开(即是否有不稳定极点,出现不稳定极点时,动态增益会出现指数增长项);相应的稳定性判据则从代数(Routh判据,根据多项式系数判断根的位置)、复平面(奈奎斯特判据)或者根轨迹(Root-locus)等角度展开;
Rexroth Indramat HDS03.2-W075N-H
KEBA E-8-THERMO E8THERMO 1770F-0
Siemens 6SE2103-3AA00
Siemens 1FT5066-0AF21-1
Rexroth Indramat MKD041B-144-KP1-KN
Siemens 7MF4420-1DA02-1AD1-Z
ABB ACS 600 ACS60100093S00C1200901 64094670
Siemens 1FT6105-1AC71-1EG1
Siemens 1FT 5102-0AF71-1-Z
Heidenhain LB302
B421003014000
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10 050829-104
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-108
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10-T/A 055127-105
Bosch SEB409003014000
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-107
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-TA 055128-106
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-311
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-312
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-313
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-T/A 055128-104
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 25/50-T/A 055130-105 + 055052-106401
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70-T 047824-316
Siemens 1FT6086-1AF71-3FG1
Rexroth 0510 655 305 (AZPFF-10-016/011LSA2020MSXXX25)
Rexroth A1VO018DRS0C200/10MRVK2P3100981444
Keyence GL-R24H-T
SEW EURODRIVE KA37 CMP63L/BP/KY/RH1M/SB1
OMAL DA120 F05-F07
Danfoss MCD5-595C-T5-G4X-00-CV2 175G5541
ABB ACS800-01-0025-7+K454
SIEMENS 1PH7103-2RG22-0BK3(D3)
SEW BSKF 502EBH08/22/17