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装配机器人故障需要几步细致的诊断

2021-01-19来源:网络作者:网络标签:装配机器人

  
 
  装配机器人故障需要几步细致的诊断
 
  装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备,由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等;控制器一般采用多CPU或多级计算机系统,实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等;传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。
 
  如需要进行几步细致的诊断:
 
  (1)当机器人工作时,检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
 
  (2)检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。
 
  (3)核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
 
  (4)前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
 
  (5)关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
 
  (6)核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
 
  按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏,当确定损坏位置之后,针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮,需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了更换减速齿轮之外,还可以更换整个机械腕部分,在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案,因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备。
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