喷涂机器人与相关系统之间的连锁

　　喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

 

　　喷涂机器人与相关系统之间的连锁

 

　　连锁可分为机械和电气连锁，谈到机器人与相关系统之间的连锁就是电气连锁，电气连锁包括硬接线和软接线连锁。硬接线方式即传统的接线方式，靠元件的辅助接点和导线连接来实现。硬接线系统具有可见的接线、接线端子、测试点。相对硬接线控制，也可采用先进的可编程控制器、计算机的软连接编程控制等就是软接线。

 

　　机器人采取的连锁信号主要包括：与输送系统的运行信号、正常信号和急停信号;与喷漆室供排风系统的供排信号;与消防系统的喷房消防正常信号。他们之间的连锁不仅用了硬接线连锁，同样软接线连锁也不例外。涉及安全连锁信号，通常采用硬接线连锁。