喷漆机器人详细编程流程
2020-12-25来源:网络作者:网络标签:喷漆机器人
喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray painting robot),是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人,1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成,液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源,如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵活运动。
喷漆机器人详细编程流程:
1、在左侧浏览树中依次展开项目,右击Programs下的“Home”程序,在弹出的快捷菜单中,点击“Teach Program”,为机器人示教Home点。
2、在弹出的虚拟示教器中,点击“”按钮,将其切换为ON状态,移动机器人至合适位置,使用示教器示教该位置,作为Hone点,示教完成后,在软件工作区出现P[1]点坐标,关闭虚拟示教器,机器人Home点示教完成。
3、生成喷涂轨迹左侧浏览树中,依次展开“Styles”→“Style1”,点选“Paint Zones”,然后点击工具栏中的“Draw features on parts”命令按钮,弹出CAD-To-Path对话框,在CAD-To-Path对话框中点击相应的轨迹生成模式,如Inv Patterns模式下的W Invrse轨迹生成模式,点击汽车模型车顶,出现机器人运行轨迹,轨迹中箭头所指方向为机器人运动方向。确认好方向后,再次点击左键,作为机器人运行起点,并拖动轨迹至合适位置,点击左键,生成喷涂轨迹,同时弹出轨迹属性设置对话框,
4、在轨迹属性设置对话框中,点击“Pos Defaults”属性标签,在Tool Frame Axis<=>Feature Axis Assignments属性区域下,Along the segment属性后选择-X,点击“General”属性标签,然后点击下方的“Generate TP”按钮,将图形轨迹转换为机器人程序,并在左侧浏览树中的Programs下生成PR101P1程序,同时,软件工作区中出现绿色机器人运动轨迹与粉色机器人运行目标点,在弹出的对话框中,点击“OK”按钮,完成机器人运行轨迹生成。
以上步骤值得注意的是若软件工作区中生成的机器人运动轨迹不是绿色或机器人运行任意目标点为红色,则表示机器人运行轨迹生成不成功。
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