简析锻造机机械手所用的驱动机构

　　锻造机机械手所用的驱动机构

 

　　锻造机是指用锤击等方法，使在可塑状态下的金属材料成为具有一定形状和尺寸的工件，并改变它的物理性质的机器。锻造机中进行锻造的锻锤，在加工性能上与压力机械（特别是锻压机）非常相似，但作为前者的锻锤，其加工产生的反作用力不由床身承受，而由机诫的基础承受，这一点与后者的压力机有根本性的不同。

 

　　锻造机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。

 

　　其中以液压驱动、气压驱动用得多。下面为大家介绍这4种驱动式。

 

　　1、液压驱动式

 

　　液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上)，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

 

　　2、气压驱动式

 

　　其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

 

　　3、电气驱动式

 

　　电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400kg)，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化，又可提高控制精度。

 

　　4、机械驱动式

 

　　机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。

 

　　其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。