对于操作人员来说，机械手的日常维护非常重要。接下来，我想介绍一些注意事项：

1.导轨和轴承。

所有轴的导轨和轴承都应保持清洁和良好的润滑性能。如果机械手在灰尘环境中运行，则需要经常清洁导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，这可能意味着润滑不好。为了确保适当的润滑，拥有适当的线性导向系统是非常重要的。大多数机械手都有自动润滑系统和需要定期更换的部件。

2.机械手循环周期。

保持机械手良好运行的关键点之一是简单的观察和倾听，这可以暴露机械手整体运行的许多信息。机械手通过具体的动作工作，所以听任何异常的声音，如咆哮。咔嗒声等，表明轴承不能正常旋转或其他部件粘附。机械手的链接部分沿着配备动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但声音光滑稳定。检查任何可观察到的轴承，以确保其平稳旋转。只要检查并倾听一些磨损或需要调整的迹象，就可以ji大地帮助保持机械手的良好运行状态。

3.驱动系统。

如果机械手使用装配架-传动齿轮驱动，请注意在操作过程中是否有任何犹豫或摇晃。除了光滑和稳定的动作外，所有的运动都表明驱动系统损坏或内部有一些异物。当机械手向下移动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间的动作或间隙的方法是拖动运动臂，感觉异常运动（来回移动不同）。

然而，由于正常制造商的公差精度很高，这种测试方法将非常不同。如果您怀疑装配梁和传动齿轮可能有问题，的方法是使用长范围的磁性表座。根据制造商的说明调整齿隙后，检查轴的所有行程，以确保装配梁和传动齿轮之间没有太紧的地方。如果齿隙不能调整，则装配架和传动齿轮可能会磨损，需要更换。如果需要修理装配架和传动齿轮，同时更换两个部件，以确保长期性能。

至于由传送带驱动的轴，密切关注传送带磨损的碎片和损坏本身。仔细检查滑轮，注意传送带材料灰尘的迹象。确保传送带、传动滑轮和槽轮的排列。偏离方向的传送带会很快磨损。只要是传送带驱动系统，传送带本身的预加载就可以根据制造商的说明进行检查。这些规范将告诉您：与滑轮相比，传送带具体位置的适当误差。

4.气动系统。

包括多轴向伺服驱动器，几乎所有的机械手都有气动功能，只要有手腕转动和真空抓取动作。密切注意过滤调压阀单元的吸盘，其中积水表明通过系统压缩气源湿度过高。少量水气的存在可能传输到气动阀和引擎，造成氧化和内部污染，Z终可能导致调压阀粘附或引擎间歇粘附或故障。

如果吸盘配备自动除湿系统，吸盘上的污染或变色也表明水气在去除前正在增加。如果水聚集在吸盘上，即使时间很短，它也会进入系统，造成上述问题。如果您注意到气动软管有任何有形损坏，系统可能会泄漏。

如果气压电路在正常运行压力下充满空气，并在电路某处泄漏，则应更容易发现明显的嘶嘶声，以帮助您确定泄漏位置。

5.检查成型设备。

标准配置的机械手通常安装在成型设备的模板上。当设备快速运行时，成型设备的振动可能会传递到机械手上，造成损坏。简单观察成型设备的运行情况，确保模具运动调整到合理状态，减少振动或振动次数，延长机械手的使用寿命。在高速运行中，振动频率可能很高，将机械手安装在独立于成型设备的支撑结构上。

6:注意配线磨损。

在检查机械手表面时，如果发现黑色颗粒或粉末，则表明机械手电路接线有磨损迹象。但是，即使你找不到这些磨损信号，仔细检查所有的电源。变压器或编码器电缆，也可以在接线路径的内外两侧，因为在生产周期中，连续摩擦机械手的接线，或连接到电缆导轨上的接线，Z终会磨损和失效。确保接线带的安 全和电缆的合理安装。

7.检查润滑。

机械手使用弹簧加载的润滑棒，除非有证据表明导轨润滑不足，否则每年只需更换一次。配备自动润滑系统，可沿机械手连续润滑。但如果有一些表面，机械手不能正常移动，那么手动润滑这些区域，或实现自动化系统润滑的定期程序控制动作。如果你在任何运动表面发现锈斑、腐蚀或磨损，或者只是太干，这表明它们缺乏润滑。始终参考机械手册，合理润滑金属部件。装配梁-传统齿轮系统通过润滑油储存单元自动润滑，但需要每年更换。

8:真空抓手回路。

真空应立即形成，适当的控制器输入应相当于捕获产品。如果您发现打开真空，然后输入光源，延迟超过2秒，则表明真空管道泄漏。有缺陷或切换装置调整不当。通过插件的主控制面板可以很容易地进行测试。

如果机械手配备了数字真空切换单元，则可以快速自动微调产品所需的真空的*小阈值。该过程可以在机械手的自动运行模式下完成。在存储器中保存每个生产周期的设置参数，以节省下一次生产变化时的时间。数字真空切换装置还有另外两个优点：抓取阈值信号电子滤波器，以弥补真空吸盘上产品在快速运动时的振动。产品释放阈值不同于抓取阈值，可以进行程序控制，以确保在快速生产周期条件下适当释放。

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