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机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，

决定了机器人性能的优劣，从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。

1、串行处理结构

所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：

(1) 单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，

就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换)，因此这种控制结构速度较慢。

(2) 二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、

轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，

仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系.对采用更多的CPU进一步分散功能是很困难的.日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节，直流电机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。

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