一个完整的工装夹具，是由定位器、夹紧机构、夹具体三部分组成的。在装焊作业中，多使用在夹具体上装有多个不同夹紧机构和定位器的复杂夹具(又称为胎具或夹具)。其中，除夹具体是根据焊件结构形式进行专门设计外，夹紧机构和定位器多是通用的结构形式。

　　机械手在焊接工装夹具时有如下特点：

　　1.对零件的定位精度要求更高，焊缝相对位置精度较高，应≤1mm；

　　2.由于焊件一般由多个简单零件组焊而成，而这些零件的装配和定位焊，在焊接工装夹具上是按顺序进行的，因此，它们的定位和夹紧是一个个单独进行的；

　　3.机械手焊接工装夹具前后工序的定位须一致；

　　4.由于变位机的变位角度较大，机械手焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销；

　　5.机械手焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件，且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧；

　　6.与普通焊接夹具不同，机械手焊接工装夹具除正面可以施焊外，其侧面也能够对工件进行焊接，可以无限延伸；

　　以上几点是机械手焊接工装夹具与普通焊接夹具的主要不同之处，设计机械手焊接工装夹具时要充分考虑这些区别，使设计出来的夹具，能满足使用要求。