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详细介绍
专业为协作机器人设计FHA/CHA系列机器人关节模组主要特性：
组合HT系列无框伺服电机与ADM系列驱动器，满足各类机器人关节的驱动需求
谐波减速器/电机/抱闸/编码器/驱动器一体化
全中空贯通结构，方便引线
48VDC供电、电机功率为100,200,400W
CAN/CANopen/EtherCAT通信控制可选
专业为协作机器人各关节设计
客户化定制，14,17,20,25,32可选
高扭矩、高精度、高扭转刚性
电机增量编码器与负载值编码器双反馈
实现负载位置高精度控制与监控
刹车、值编码器可选
关键部件全开发生产，实现高性价比
已有几家客户测试与小批量应用
专业为协作机器人设计FHA/CHA系列机器人关节模组机械传动与电机参数规格：
| 规格 | 单位 | FHA-11 | CHA-14 | CHA-17 |
| 减速比 | 50 | 100 | 100 | |
| 容许平均转矩 | N.m | 5.5 | 11 | 39 |
| 容许zui大转矩 | N.m | 17 | 54 | 108 |
| 电机功率 | W | 80 | 100 | 200 |
| 电机额定转速 | rpm | 3000 | 3000 | 3000 |
| 电机zui高转速 | rpm | 5000 | 5000 | 5000 |
| 电机额定转矩 | N.m | 0.25 | 0.32 | 0.48 |
| 电机额定电压 | VDC | 24/300 | 48 | 48 |
| 电机额定电流 | A | 4.5 | 3.2 | 6A |
| 齿隙 | arcsec | 24 | 18 | 10 |
| 转动精度 | arcmin | 2 | 2 | 2 |
| 背隙 | arcmin | 2 | 1.5 | 1.5 |
机械尺寸外形图：
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