工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。冲压机械手作为工业自动化设备的一种，冲压机械手在冲压加工生产过程中，为厂家提供自动化解决方案，大幅缩短冲床调试时间、简化机械设备、还为企业主节省金钱和时间、提高生产效率。

冲压自动送料机械手大体可以分为两大类，一类为单工位冲压机械手，一类为多工位冲压机械手。

一、单工位冲压机械手

单工位冲压机械手是指将冲压模具标准化，将多个工序置于一台大型压力机下生产，从而在机 器内部进行材料传递的机械手，特别适合深拉深的小型零件，当然，其他形式的零件只需更改传递手指结构也可以实现。单工位冲压机械手，可以分为整体式和分体式两种结构。

1.单工位整体式冲压机械手结构紧凑，传递稳定，效率高，zui高速度可达每分钟 100 次以上。但其要求模具配合度高，需要模具与机械手同步设计，并且需要采购或者改装压力机。

2.单工位分体式冲压机械手可以说是整体式的简化板。分体式机械手因为将横梁一分为二，从而的对机模的要求比较低，只要保证模面高度一致基本就可以实现，有些因为产品特性甚至可 以只有一根横梁。分体式机械手采用伺服马达加丝杆驱动，zui高速度一般可达每分钟 50 次。 在模具生产时，分体式机械手横梁是处于模具外面，等模具加工完成后，再往模内合拢。因此 横梁有可能发生颤动，如何在保证不增加横梁重量和占用模内位置的情况下，尽量增加横梁的刚度是分体式机械手的关键。

二、多工位冲压机械手

多工位冲压机械手是指将单个冲压机台串连成生产线，然后采用冲压冲床机械手将各机位的产品进行传 递而使用的机械手。多工位冲压机械手同样可以分为整体式和分体式两种形式。

1.分体式冲压机械手在每个工位安装取料机械手、送料机械手和中间传动装置。三部分可以做成一个整体，也可各自独立。冲压冲床机械手含有上下和前后两个方向的动作，每个动作采用丝杆驱动。中间传动装置一般可采 用皮带或者同步轮，当然也可只在中间设立一个中转台，但是这样必将造成时间的浪费，一般不*。分体式机械手拆装方便，并且可以根据模具实际状态进行调节，适用范围非常广，但是此种冲压机械手速度较慢，一般只能做到一分钟 6～8 个。并且成本昂贵，单台成本均在十万左右。

2.多工位整体式冲压机械手是指在不同工序间共用一根横梁，整体前进送料;一般来说，整体式机械手的浮动装置也整合为一个驱动装置。因此多工位整体式冲压机械手可以说是结合了多工位分体式冲压机械手和部分单工位分体式冲压机械手的优势，并且由于采用整体驱动的方式，控制方式相对简单。多工位整体式冲压机械手一般一分钟可以生产 12 个产品以上，从生产效率上讲*可以超过人工。

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