5自由度4SPS+SPR并联机床提出了SPS-型有源四腿和一个SPR型有源腿。其逆运动学分析，使用分析方法和CAD 变化几何方法。主动/被动的力量来解决一些解析公式推导采用向量方法。，创建和仿真机制4SPS+SPR并联 机床运动学特征分析。二，解决其逆运动学和雅可比矩阵公式推导和构造可达工作空间。三，主动/被动的力量构 成进行了分析和主动/被动力变换矩阵和解决的主动/被动势力4SPS + SPR并联机床的解析公式推导。通过仿真分 析结果进行了验证机制。成海铣床

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