按照样板或靠模控制刀具或工件的运动轨迹进行切削加工的半自动机床。如配以机床上下料装置，仿形机床可实现单机自动化或纳入自动生产线中。某些通用机床附装仿形装置后也可实现仿形加工。仿形运动可分为平面仿形和立体仿形等。仿形机床的加工精度因切削用量不同而异，一般在±0.1～±0.03毫米范围内,表面粗糙度一般为R_a5～1.25微米。
　　1578年，法国的J.贝松用仿形法加工木制装饰品和螺纹。此后机械仿形的机床随之出现，至19世纪得到推广。20世纪初出现了带电气机械随动系统的仿形机床。1923年开始生产电接触仿形铣床。30年代，瑞士、德国和美国等相继生产了液压仿形装置，后经一系列改进。到50年代,液压仿形机床增加很快。70年代以后,由于电子技术和数字控制机床发展较快，仿形机床逐步减少。
　　仿形机床的工作原理有直接作用式（如机械仿形）和随动作用式（如液压仿形、电仿形、电液仿形和光电仿形等）两种。①直接作用式仿形原理（图1）是：把仿形触头与刀具（图中为铣刀）刚性相联,弹簧力或重锤使仿形触头与样板保持接触。机床工作台纵向移动时，样板曲面就将力传递至仿形触头，使刀具执行仿形运动。这种控制形式的缺点是样板上承受压力大，仿形精度不高。②随动作用式仿形原理是把样板给仿形触头的位移信号转换成电信号（电压）或液压信号（压力差），经功率放大后驱动机床执行部件。驱动元件可以是直流电机、油缸或油马达等。采用这种控制方式的样板和触头承受压力较小。图2是车床的液压随动作用式仿形装置。随动阀接受样板和触头的位移信号后，通过液压油路作用于油缸活塞，使车刀执行仿形运动。