广州数控的工业机器人技术发展
【机床商务网栏目 机床上下游】广州数控设备有限公司成立于1991年，经历创业、创新、创造，成为首批高新技术企业。依托20多年的工业控制技术研发和制造经验，GSK研发生产了具有完全自主知识产权的工业机器人，包括机器人控制器、伺服电机、伺服驱动和减速器等关键功能部件。目前，广数工业机器人已经成功推出搬运、焊接、码垛、打磨、喷涂、并联等六大系列，产品型号多达20余种，涵盖水平、并联、串联四关节及六关节机器人，负载级别从3~300kg。广数机器人从2006年开始投入研发，2008年开始推出市场，至今累计销售超过8000台。
一、广数机器人的特点与优势
GSK是国内早研发工业机器人的企业之一，也是国内早实现工业机器人核心零部件减速器、电机、驱动、系统完全自主研发和产业化的企业。
广数自主研发机器人的电机、驱动、系统是依托在年产20万套电机及伺服、10万套数控系统的技术基础及大批量生产经验上的。广数自主研发机器人使用自己的电机、驱动、系统，不管是从技术上还是从产业化经验上都具有得天独厚的天然优势，多年的大批量生产经验、完善的标准体系和检测手段，确保了产品的质量，以及在大批量生产中产品性能的一致性和稳定性，这是一般企业无法比拟的。
自主研发的优势：①成本低，市场竞争力大，受供应商限制小。②售后服务快速响应，支持力度大和解决问题能力强，进口产品的售后服务响应速度慢，费用高。③研发团队全力配合，强大的二次开发的能力及极大的配合力度，国外产品对于二次开发都要审慎考虑，不轻易同意，而且时间周期长。④摆脱核心零部件对进口的依赖。
广数机器人本体零件全部自加工，充分发挥机床、数控系统、五轴加工机床和在机床行业多年加工经验的优势，有力控制成本和加工质量；机器人装配过程中要求测量装配，保证装配精度，每个部件装配都必须通过质量检测；每台整机都要经过测试人员进行参数调试，性能测试，带负载耐久跑机测试；每个关节和整机都要进行抖动、噪声、发热等测试；有严格和完善的测试体系和标准，测试仪器先进齐全。每一台机器人都要经过标定系统进行标定补偿，保证机器人装配的模型精度，因此机器人的重复定位精度、轨迹精度、TCP精度都达到了先进水平。
二、广数机器人现阶段的技术研发及新产品
⑴在本体方面，广数机器人采用全新自主研发的高速电机，机器人的速度和效率得到大幅的提升；新研发机器人采用整体谐波，结构尽量简化，提高本体的一致性和可靠性；每个零件都经过严格的仿真分析，确保足够的强度刚度的同时降低整机重量，实现轻量化设计。
⑵在驱动方面，根据工业机器人串联悬臂结构的特点，采用参数免调试的智能控制策略，同时兼顾处理刚度匹配，抖动抑制等问题；采取无传感器方式实现弹性碰撞，在不增加成本的前提下，提高对设备和人的保护；六合一驱动、和驱控一体技术也不断取得新的进展。
⑶在系统方面，系统的开放性、易用性、兼容性更好；加强动力学方面内容研究，在对重力补偿、摩擦补偿，防碰撞、拖动示教等方面的内容都取得了重大进展。
⑷在应用方面，广数机器人在视觉、力传感器方面研发不断取得新的突破。离线编程的开发与仿真软件的结合，使得后期机器人在应用市场能够快速编程，预先调试，大大的缩短了客户产线应用的开发周期，降低了成本。GSK产线单元控制系统、GSK总控管理系统的研发，有利于管理体系的优化和改善，有助于 “数字化工厂”、“智能化车间”的实现。
为了满足市场和客户的需求，广数机器人也不断推出新品：如新推出的主打产品RB08A3，采用广数全新自主研发高速电机，速度提升40%以上，采用整体式谐波，机器人结构简化，机器人本体的一致性和可靠性更高；防护等级达到IP65；提供三种不同臂展供客户选择，以满足客户的不同需求，甚至客户可以根据需求进行负载和臂展的订制，体现个性化服务。
⑴小负载机器人RB03A1由于其体积小、重量轻、结构紧凑、速度快、高防护等点，适用于机械加工中、小机床上下料及大机床内置作业，以及电子生产现场,用于取代工人进行搬运、装配、打磨、锁紧、涂胶等作业；对于教学实验也有广阔的应用前景。
⑵码垛机器人RMD160，实现完全国产化，成本低，码垛节拍快，搬运能力强，而且工业设计出色，获得外观设计和获得中国工业设计红星奖。
三、广数机器人的技术发展趋势
⑴多传感技术。从平面视觉的基础上进一步过渡发展到3D视觉的应用，并且结合力传感技术，使得机器人能够满足更多领域与工况的应用需求，高速度高精度。
⑵安全性。人机协作将是未来机器人发展的一大研究方向，其中主要的一点便是安全性。为了满足安全性要求，广数机器人将会从机器人本体轻量化、碰撞感应的灵敏度、基于视觉反馈的碰撞前降速保护等方面去做进一步的研究。
⑶易用性。针对不同的应用，如焊接、折弯、码垛等，开发出专门的算法优化机器人运动轨迹以更适应不同的应用；同时开发相应的程序包，使机器人轨迹得到更好的优化，应用层门槛更低，推广更容易；系统内置PLC，便于多台机器人之间通讯协作；开发不同形式的编程方式，使得操作使用更加方便；系统更加开放，便于进行扩展和二次开发，以及智能化生产线的连线。
⑷智能化。基于传感技术的应用和不断的开发，广数机器人将被开发设计成为一款更加智能化、人性化的机器人，可能根据工况或环境需求，合理设定运动节拍、优化轨迹路径、自动避开奇异点、自动避障、干涉与碰撞的预判等等。
四、广数机器人的发展理念
⑴合作共赢。打通上下游、建立合作共赢的生态圈。上游和供应商建立紧密合作关系，实现所有零配件国产化，降低成本，尤其是和国内的减速器厂家互相扶持，共同成长，为国家机器人事业的发展出力；下游和代理商、集成商建立战略合作关系，打开市场，为客户提供的解决方案，以实现盈利共赢为目标，促进机器人行业良性发展。
⑵多配置化。本着以客户为先，以解决问题为目标的原则，提供多种的核心部件配置选择，以满足不同行业不同领域不同客户的要求，客户可根据工况的具体要求进行一定的配置选择，更加的灵活。
⑶市场细分。应用方向，机床上下料、焊接、冲压、教育此为广数机器人应用的四大主要应用行业，此外在抛光、打磨、喷涂也有广泛的应用，广数会根据行业进行市场细分，找准潜在目标客户，同时也会不断开拓新的应用领域。
⑷加强合作。不断加强校企合作，完善产学研计划，以加快高新技术研发与突破，促进国产机器人技术的发展。
推动中国机器人事业发展，为中国装备制造业发展做出重要贡献是广数机器人的使命。自主创新，机器人国产化，做世界机器人品牌，国内市场占有率是广数机器人的发展愿景。坚持自主研发，为中国机器人技术的发展助力，是广数作为民族企业的责任和追求。
(原标题：广州数控工业机器人的技术发展)
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