1概念

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z[1]  三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

博立斯*致力于桁架式机械手，数控机床自动化机械手的研发、生产及技术服务，用户遍布全国各地，产品以“稳定可靠、高性价比、售后服务”等优势而享誉*。我们已在全国各大中城市建立了区域办事处及售后服务中心，快速响应当地用户需求，提供及时、的产品及技术支持服务。

2分类

桁架机械手可以分为单机数控车床机械手、内藏式数控车床机械手、双联机车床机械手、多联机车床机械手，具体的可以*根据客户的要求进行定制。

1.单机数控车床机械手

BLS单机数控车床机械手S系列是针对单台数控车床配置：机械手自动完成加工件的上下料、装夹、吹屑、完工件自动放置等动作;S系列机械手主要针对单台数控车床自动上下料配置，具备换料时间段、定位精度高、运行稳定、使用寿命长等优点。
S系列车床机械手具备良好通用性，可实现快速更换料盘与夹具，快速调机，适应大多数加工件的使用，大程度满足各种型号数控车床自动上下料的生产要求。

2.内藏式数控车床机械手

BLS数控车床内藏式自动上下料机械手，是配合数控车床进行一体化设计，与数控车床连为一体的紧凑型机械手，内藏式机械手具备快速自动送料，快速装夹、完工件自动快速送出等优势，特别适用于各种加工件的连续加工工艺。

3.多联机车床机械手

M系列数控车床多联机机械手
博立斯M系列数控车床多联机自动化生产线适用于2台以上数控车床组合成一条自动化机加工生产线，可完成零件从毛坯到成品的整个加工过程自动化。
M系列机械手采用全模块化设计，将机器人本体、多立柱、机械手臂、横梁、轨道、末端卡爪、料仓料盘、控制柜、翻转台、工件检测台、工件自动物流系统等各个单元紧密结合，构成一条无人化操作的机加工自动化生产线。

3产品优势

1.采用博立斯数控车床机械手代替人工操作，可实现1人值守6-10台数控车床和冲压，大幅度减少用人需求，降低用人成本，提升企业利润。
2.避免工伤事故发生，降低企业风险;
3.机床机械手可实现24小时不间断生产，提高生产效率;
4.自动化生产可避免人工操作误差，从而保障产品品质稳定;
核心卖点：大部分客户可在10-18个月内收回购买数控机械手的全部投资。

4组成

机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系[2]  。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

5发展史

机械手首先是从美国开始研制的，其在国外有较完善的运用。
1958年美国联合控制公司研制出台机械手。
它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。
1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的*立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

6应用场所

1.数控车床机械手的加工件大多数为金属件（钢、铜、铝、镍、合金），严格说，只要用到金属零件的行业，都要用到车床。
2.应用行业包括：家电制造、汽车配件、摩托车配件、LED配件（手电筒）、电脑配件、通讯（手机、平板电脑）配件、各种仪表仪器、电子制品（电子烟）、制齿业（齿轮）、手表业（表壳）等等
3.现阶段，针对加工件为单一品种大批量的数控车床适宜配置机床机械手。
4.下一阶段，深入研发适合于多品种中等批量的数控车床机械手，即机械手需要实现快速更换夹具、快速更换料仓以及快速示教调试的目标。

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